Por vários milênios os selos têm sido usados para denotar poder, assegurar privacidade em correspôndencias, ratificar tratados ou garantir autenticidade a documentos. Ainda nos dias de hoje, membros da nobreza e líderes religiosos usam selos na forma de anéis e muitas outras pessoas ou companhias oferecem o seu "selo de aprovação", seja em papel, cera ou até mesmo verbalmente.

Os primeiros selos, possívelmente descendentes dos amuletos de identificação pessoal que a tradição remonta ao período paleolítico, são utilizados na história humana há aproximadamente 9.000 anos. Os mais antigos exemplos, datados do sétimo milênio antes de cristo, foram encontrados em escavações na Síria e na Turquia. Eram feitos de cerâmica ou pedra, sendo a pedra o primeiro material utilizado para selos, apesar de que qualquer substância dura e resistente o suficiente para ser repetidamente pressionada na argila ou na cera pudesse ser utilizada. Inicialmente os selos continham gravações de linhas que se cruzavam, mas logo apareceram também motivos de figuras humanas e animais. Geralmente, eram furados para deixar passar uma fina tira de couro e, então, utilizados presos ao pescoço, para maior segurança. Mais tarde passaram a ser utilizados amarrados à cintura. Foi somente milhares de anos mais tarde que apareceram os sinetes.



Os designs dos selos sempre variaram, de acordo com a cultura, a religião ou a preferência iconográfica de uma época ou lugar, essencialmente refletindo o estilo artístico de um período histórico. Os selos da Grécia e da Roma antigas podem ser considerados uma importante manifestação da escultura clássica, por exemplo. Os primeiros selos da cultura islâmica eram decorados com figuras naturalísticas ou com estilos caligráficos. Os chineses também empregavam estes últimos como motivos para selos, aplicando-os a tecidos ou papéis.

Durante o renascimento, os selos passaram a ser mais utilizados, e não somente por pessoas que detinham poder, como os nobres e a hierarquia religiosa cristã: eram usados em transações comerciais e legais e os motivos heráldicos eram os preferidos. O século XIX foi testemunha do declínio funcional do sinete, apesar de que este manteve o seu significado decorativo e passou a ser confeccionado em alta escala, inclusive na forma de camafeus, adornando então também mãos femininas.